# 研究開発活動への支出｜ハーモニック・ドライブ・システムズ（6324）の変遷

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## 経過

- FY2017-Q1 初出 「当第１四半期連結累計期間の研究開発費の総額は3億43百万円であります。」 — 当四半期の研究開発費総額を開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2016-q1)
- FY2017-Q2 再掲 「当第２四半期連結累計期間の研究開発費の総額は6億71百万円であります。」 — 第２四半期連結累計期間の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2016-q2)
- FY2017-Q3 再掲 「当第３四半期連結累計期間の研究開発費の総額は10億8百万円です。」 — 第3四半期連結累計期間の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2016-q3)
- FY2017 前進 「当連結会計年度に開発が完了し、市場投入した主な新製品には、三菱電機株式会社、株式会社安川電機の制御システムに加えて、パナソニック株式会社の制御システムに接続して駆動することができる「ACサーボアクチュエーターSHAシリーズ」があり、他社との協業にも取り組みながら、製品ラインアップの拡充を進めてまいりました。また、8月には米国屈指の研究機関であるSRI Internationalと新しい回転型機械式トランスミッションを共同開発することについて合意し、取り組みを開始いたしました。なお、当連結会計年度における研究開発要員は86名であり、研究開発費として13億83百万円を投下しております。」 — 研究開発費13億83百万円の投下に加え、ACサーボアクチュエーターSHAシリーズの開発完了・市場投入、SRI Internationalとの共同開発開始という具体的な進捗を記載している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2016-fy)
- FY2018-Q1 再掲 「当第１四半期連結累計期間の研究開発費の総額は4億37百万円であります。」 — 当四半期の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2017-q1)
- FY2018-Q2 再掲 「当第２四半期連結累計期間の研究開発費の総額は7億14百万円であります。」 — 第２四半期連結累計期間の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2017-q2)
- FY2018-Q3 再掲 「当第３四半期連結累計期間の研究開発費の総額は10億73百万円です。」 — 第3四半期連結累計期間の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2017-q3)
- FY2018 前進 「当連結会計年度に開発が完了し、市場投入した主な新製品には、超扁平形状・中空穴構造を特徴とする波動歯車装置CSDシリーズ／SHDシリーズに新しい減速比1/80、1/120を追加し、ラインアップの拡充を進めてまいりました。また、メカトロニクス製品においては、超扁平ブラシレスDCアクチュエーター　FLAシリーズの開発を完了し市場投入いたしました。」 — CSD／SHDシリーズへの減速比追加、FLAシリーズの開発完了・市場投入、SRI Internationalとの共同開発推進に加え、研究開発要員111名、研究開発費21億14百万円を記載している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2017-fy)
- FY2019-Q1 再掲 「当第１四半期連結累計期間の研究開発費の総額は5億89百万円であります。」 — 当第１四半期連結累計期間の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2018-q1)
- FY2019-Q2 再掲 「当第２四半期連結累計期間の研究開発費の総額は12億4百万円であります。」 — 第２四半期連結累計期間の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2018-q2)
- FY2019-Q3 再掲 「当第３四半期連結累計期間の研究開発費の総額は17億94百万円です。」 — 第３四半期連結累計期間の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2018-q3)
- FY2020-Q1 再掲 「当第１四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
5億78百万円
であります。」 — 当第１四半期連結累計期間の研究開発費総額を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2019-q1)
- FY2020-Q2 再掲 「当第２四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
11億66百万円
であります。」 — 研究開発費の継続的な投下を11億66百万円と開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2019-q2)
- FY2020-Q3 再掲 「当第３四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
16億50百万円
です。」 — 第3四半期累計期間の研究開発費総額16億50百万円を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2019-q3)
- FY2020 前進 「当連結会計年度に開発が完了し、市場投入した主な新製品には、大中空減速機ユニットFBS-2UHシリーズがあります。各型番で達成し得る最大中空径と最小外形を追求した結果、中空径と外形の比率が従来製品から20％アップしました。」 — FBS-2UHシリーズの開発完了・市場投入という新たな成果を記載し、中空径と外形の比率が従来製品から20％向上したとしている。先進医療、パワーアシスト、モビリティ、航空宇宙など新用途の製品開発も進展している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2019-fy)
- FY2021-Q1 再掲 「当第１四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
5億93百万円
であります。」 — 研究開発費の継続的な投下を5億93百万円と開示しているが、新製品投入などの新たな到達点は示していない。 (https://komori.app/company/6324/filing/2020-q1)
- FY2021-Q2 再掲 「当第２四半期連結累計期間の研究開発費の総額は11億74百万円であります。」 — 研究開発費の継続的な投下を第２四半期累計で11億74百万円と開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2020-q2)
- FY2021-Q3 再掲 「当第３四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
17億74百万円
です。」 — 第３四半期累計の研究開発費17億74百万円を引き続き開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2020-q3)
- FY2021 前進 「当連結会計年度に開発が完了し、市場投入した主な新製品には、超軽量・扁平減速機ユニットCSF-ULWシリーズがあります。各型番でこれまでにない軽量化・扁平化を追求し、実現しています。」 — CSF-ULWシリーズの開発完了・市場投入という新たな成果を記載し、小型ロボットの先端軸や既存装置の軽量化・コンパクト化への採用可能性を示している。研究開発費は24億44百万円、研究開発要員は143名となった。 (https://komori.app/company/6324/filing/2020-fy)
- FY2022-Q1 再掲 「当第１四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
6億60百万円
であります。」 — 研究開発費の継続的な投下を6億60百万円と開示しているが、新製品の開発完了・市場投入などの新たな到達点は記載していない。 (https://komori.app/company/6324/filing/2021-q1)
- FY2022-Q2 再掲 「当第２四半期連結累計期間の研究開発費の総額は13億72百万円であります。」 — 研究開発費の継続的な投下を第２四半期累計で13億72百万円と開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2021-q2)
- FY2022-Q3 再掲 「当第３四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
20億24百万円
です。」 — 第3四半期累計期間においても研究開発費を継続的に投下していることを、20億24百万円の金額とともに開示している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2021-q3)
- FY2022 前進 「当連結会計年度は超軽量・扁平減速機ユニットCSF-ULWシリーズのサイズバリエーションを拡充し、軽量化ニーズの高まりへの更なる対応を進めてまいりました。各型番でこれまでにない軽量化・扁平化を追求し、実現しています。」 — CSF-ULWシリーズのサイズバリエーションを拡充し、軽量化・扁平化を実現した。研究開発費は30億12百万円、研究開発要員は139名となった。 (https://komori.app/company/6324/filing/2021-fy)
- FY2023-Q1 再掲 「当第１四半期連結累計期間の研究開発費の総額は8億11百万円であります。」 — 研究開発費の継続的な投下を第1四半期累計で8億11百万円と開示しているが、新製品の開発完了・市場投入などの新たな到達点は記載していない。 (https://komori.app/company/6324/filing/2022-q1)
- FY2023-Q2 再掲 「当第２四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
16億29百万円
であります。」 — 第2四半期累計の研究開発費16億29百万円を開示し、研究開発への継続的な投下を再確認している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2022-q2)
- FY2023-Q3 再掲 「当第３四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
24億42百万円
であります。」 — 第3四半期累計の研究開発費24億42百万円を開示し、研究開発への継続的な投下を再確認している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2022-q3)
- FY2024-Q2 再掲 「当第２四半期連結累計期間の研究開発費の総額は16億59百万円であります。」 — 第２四半期累計で16億59百万円の研究開発費を計上し、研究開発への継続的な投下を再確認している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2023-q2)
- FY2024-Q3 再掲 「当第３四半期連結累計期間の研究開発費の総額は
25億45百万円
であります。」 — 第３四半期累計で25億45百万円の研究開発費を計上し、研究開発への継続的な投下を再確認している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2023-q3)
- FY2024 前進 「なお、当連結会計年度における研究開発要員は146名であり、研究開発費として3,613百万円を投下しております。」 — 研究開発要員146名、研究開発費36億13百万円を計上し、先進医療、ヒト型ロボット、モビリティ、航空・宇宙向けの採用や、次世代ドライバー・トルクセンサー開発の進展を記載している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2023-fy)
- FY2025-H1 再掲 「当中間連結会計期間の研究開発費の総額は19億36百万円であります。なお、当中間連結会計期間において当社グループの研究開発活動の状況に重要な変更はありません。」 — 研究開発費19億36百万円を計上し、研究開発活動に重要な変更はないとして継続的な投資を再確認している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2024-h1)
- FY2026-H1 再掲 「当中間連結会計期間の研究開発費の総額は18億79百万円であります。なお、当中間連結会計期間において当社グループの研究開発活動の状況に重要な変更はありません。」 — 研究開発費18億79百万円を計上し、研究開発活動に重要な変更はないとして、継続的な研究開発投資を再確認している。 (https://komori.app/company/6324/filing/2025-h1)
- 2026-05-20 前進 「モータ、センサ、ベアリングなどの分野でトップクラスの技術を有するミネベアミツミ株式会社と当社が連携し、ヒューマノイドロボットハンドの研究開発に取り組み、その共同研究の成果を世界最大級のテクノロジー見本市である「CES 2026」において展示いたしました。」 — 外部企業との共同研究、展示という研究開発活動の具体的な進展が記載された。 (https://komori.app/company/6324/disclosure/20260518539715)
- FY2026 前進 「特に新規開発案件では、当社注力分野である小型ユニットタイプCSF-miniシリーズに型番を新規ラインアップしました。また、メカトロニクス製品の分野におきましても、既存の遊星ギヤとモータの組み合わせに対して大幅に全長を短縮し、省スペース化に貢献する遊星ギヤ採用のACサーボアクチュエータFPAシリーズや、当社主力シリーズであるFHA-Cminiシリーズの軽量・全長短縮タイプであるACサーボアクチュエータFHA-CminiシリーズLWタイプをラインアップしました。」 — CSF-miniの新型番、FPAシリーズ、FHA-CminiシリーズLWタイプを新たにラインアップし、AIロボット、先進医療、モビリティ、航空・宇宙等への製品展開を進めた。研究開発費は39億50百万円、研究開発要員は151名となった。 (https://komori.app/company/6324/filing/2025-fy)
- 2026-09-18 前進 「ハーモニック・ドライブ・システムズが長年培ってきた波動歯車装置の製品技術と、リケンＮＰＲが培ってきたスーパーエンジニアリングプラスチックの製造技術を融合させ、さらなる軽量化、静音化が求められる用途をタゲットとした新製品を市場投入するべく、将来の事業化を視野に入れた共同開発を進めてまいります。」 — 研究開発活動について、外部企業との技術融合による新製品の共同開発と将来の事業化方針が具体化した。 (https://komori.app/company/6324/disclosure/20260918538704)